1. Angles des joints : valeurs des angles des articulations du bras. Ces valeurs peuvent être saisie manuellement ou à partir du slide correspondant.

2. Connexion Matlab à Arduino (Servo) : connexion de Matlab avec le bras manipulateur mécaniquement en écrivant la valeur des angles sur chaque servomoteur qui sont commandé par la carte Arduino UNO.

• Connexion (port COM) : permet d'établir la connexion avec la carte Arduino par détection automatique du port COM.
• Fonction Référence : bras manipulateur en position de référence. Tous les angles sont nuls.
• Fonction GOTO : affecte à chaque servomoteur la valeur qui lui est associée.
• Déconnexion : déconnecte la carte Arduino et libère le port COM.

3. Calcul MGD : calcule les coordonnées cartésiennes de l'effecteur en fonction des angles des articulations et des longueurs des liens et affiche le bras manipulateur.

4. Bras bibliothèque RTB

• (DH Std) : le calcul du MGD utilise la bibliothèque Robotics Tool Box de Peter CORKE et la convention Denavit-Hartenberg standard (instruction Revolute, SerialLink, fkine et Plot).
• (DH mod) : le calcul du MGD utilise la bibliothèque Robotics Tool Box de Peter CORKE et la convention Khalil-Kleinfinger ou Denavit-Hartenberg modifiée (instruction RevoluteMDH, SerialLink, fkine et Plot).

5. Bras bibliothèque STB : le calcul du MGD utilise la bibliothèque Symbolic Tool Box de Matlab et la convention Denavit-Hartenberg standard (instruction syms, subs).

6. Calcul du MGI : calcul des angles des articulations à partir de la position cartésienne du bras et des longueurs des liens selon plusieurs méthodes au choix.

• Spécification XYZ : Spécification des coordonnes cartésiennes de l'effecteur X, Y et Z.
• Méthode analytique (PAUL) : élimination progressives de la matrice de transformation homogène élémentaire.
• Méthode géométrique : utilisation des propriétés géométriques des triangles : théorème du Cosinus, Théorème de Pythagore, etc...
• Fonction solve : utilisation de la fonction solve de Matlab pour la résolution d'un système d'équation non-linéaire.
• Fonction fsolve : utilisation de la fonction fsolve de Matlab pour la résolution d'un système d'équation non-linéaire.

7. Message : Affichage des messages (nombre de solutions, erreur, etc...)

8. Différentes solutions MGI : affichages des différentes solutions trouvées (th1, th2, th3, th4).